题目：飞行器六自由度强化学习控制，从多旋翼到固定翼

报告人：章胜副研究员 中国空气动力研究中心

时间：2021年7月12日 星期一 下午2:30-4:00

地点：线下：东九A528

线上：腾讯会议 886 814 280

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摘要：无人机飞行控制技术是无人机系统中的关键技术，传统的基于模型的控制方法通常针对具体的对象开展控制器设计，通用性欠佳。强化学习提供了一种自适应、独立于模型、广泛适用于各种对象的控制器设计框架，是实现智能控制的有效途径。相较于三自由度运动，六自由度运动描述更加接近于飞行器真实的飞行，但其智能控制的实现更为复杂。报告基于面向多维连续状态输入、多维连续动作输出的深度强化学习技术，针对多旋翼与固定翼飞行器，发展了从飞行状态到桨力/舵面控制的六自由度一体化智能控制机，避免了航迹/姿态控制双回路结构的人为分割设计，有利于对飞行器气动性能与非线性质心/绕质心耦合运动特性的利用，提升飞行性能。

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理学院

2021.07.12